牵引式AGV主动轮

　　牵引式 AGV 小车主动轮是关键驱动部件，聚氨酯包胶赋予主动轮高耐磨、抗撕裂、耐腐蚀、耐温等特性，能适应复杂环境。它通过电机驱动、差速转向实现灵活移动，配合编码器精准控制路径。模块化设计集成多种功能，还有安全保护与监测机制，可提升搬运效率与稳定性，降低维护成本。

　　一、核心功能与工作原理

　　牵引式AGV(自动导引车)的聚氨酯包胶主动轮是其移动系统的核心部件，承担动力输出、方向控制与轨迹跟踪三大功能。其工作原理基于导引控制技术与差速驱动逻辑：

　　1、动力传递：驱动电机(如4kW感应电机)通过行星减速机降低转速、增大扭矩，动力经齿轮传动系统传递至轮毂，驱动轮子旋转。

　　2、转向控制：通过双驱动轮的转速差实现转向。例如，内侧轮减速、外侧轮加速时，车辆沿弧线转向;两轮反向旋转则实现原地360°旋转。

　　3、路径跟踪：编码器实时监测轮速与转向角，反馈至控制系统动态调整输出功率，确保AGV按预定路径行驶，定位精度可达±2mm。

牵引式AGV主动轮

　　二、材料特性与性能优势

　　聚氨酯包胶主动轮以高耐磨、抗撕裂、耐腐蚀、适应性强为核心特性，显著优于传统橡胶轮：

　　1、耐磨性：聚氨酯耐磨性是橡胶的3-5倍，高频次启停(如每日超2000次)场景下，轮胎表面磨损率≤0.05mm/月。例如，京东亚洲一号仓库的AGV差速轮寿命达18个月，较橡胶轮提升3倍。

　　2、抗撕裂性：抗撕裂强度达15MPa，可承受地面异物(如螺丝、金属屑)冲击而不破损，减少停机维修频率。

　　3、耐腐蚀性：在机油、润滑油、酸碱盐环境中，体积膨胀率≤5%，寿命较橡胶轮延长3倍。例如，化工仓库中的差速轮可连续使用2年无腐蚀。

　　4、耐温性：连续工作温度范围-30℃至80℃，短时耐受130℃高温，适用于冷链仓储(-25℃)与高温车间(如冶金行业)。宝钢炼钢车间的差速轮可在120℃环境下运输钢坯无变形。

　　5、低能耗：聚氨酯密度(1.1-1.2g/cm³)低于橡胶(1.5g/cm³)和金属(7.85g/cm³)，轮重减轻30%，降低电机负载，延长电池续航20%。以负载1吨的AGV为例，单日运行100公里可节省电量约2kWh，年减碳1.2吨。

　　三、结构设计创新

　　1、模块化集成：将驱动电机、转向电机、行星减速机、编码器等部件集成于轮毂内，减少空间占用，提升转向灵活性。例如，无锡优奇智能的专利技术通过驱动轮快速抬起装置缩短换向时间，提升生产效率。

　　2、浮动架与齿轮箱：支撑和固定驱动轮及其传动部件，确保路面不平整时双轮着地，提供稳定驱动力。

　　3、安全保护机制：

　　安全接近开关：实时监测驱动轮周围障碍物，避免碰撞。

　　转向限位开关：防止转向过度导致机械损坏。

　　压力与温度传感器：内置传感器监测轮周受力与胎面温度，通过物联网技术上传数据至云端，实现预测性维护。例如，菜鸟网络智能仓库可提前3天预测差速轮磨损，触发维护工单。

　　牵引式 AGV 聚氨酯轮以耐磨、抗撕裂、耐腐蚀等特性，成为物流仓储、智能制造等领域的核心部件。其模块化设计集成驱动与转向功能，配合安全保护与智能监测技术，实现高效精准搬运。未来，模块化、智能化与绿色制造趋势将推动其性能升级，进一步降低运维成本，助力工业自动化发展。